一、產品整體結構組成

1. 氣動驅動單元

   內置雙作用氣動氣缸，為夾爪開閉與旋轉動作提供動力。

2. 常開型夾持機構（NO）

   無氣壓狀態下夾爪自然張開，通氣后實現夾緊，符合多數自動化安全控制邏輯。

3. 平行導向與同步機構

   采用 T 型導軌 + 楔形塊同步結構，保證兩指高精度平行開閉，無偏擺、無晃動。

4. 水平旋轉單元

   集成旋轉驅動與角度限位機構，可實現 **90°/180°** 標準角度旋轉，無需額外旋轉氣缸。

5. 傳感器安裝槽

   預留標準檢測位置，可加裝磁性開關，實現夾爪張開、閉合、旋轉到位信號反饋。

6. 多面安裝接口

   標準化安裝面，可直接安裝于機器人末端、專用設備、流水線工位，通用性強。

二、核心工作原理

1. 常開型夾持原理（NO 模式）

• 無氣狀態：內部復位結構使夾爪手指保持張開，方便工件進入夾持區域。

• 通氣夾緊：壓縮空氣進入夾持氣缸，推動活塞運動，通過楔形同步機構帶動兩指平行閉合，完成工件夾持。

• 動力傳遞：楔形機構將氣缸推力轉化為穩定夾持力，保證夾持過程剛性足、不打滑。

2. 水平旋轉工作原理

1. 旋轉氣缸接收氣路信號，驅動旋轉軸帶動夾爪本體水平回轉。

2. 內部設置機械限位，保證旋轉角度精準，重復定位精度高。

3. 旋轉與夾持可實現聯動：

• 先夾持 → 再旋轉

• 先旋轉 → 再夾持

4. 一體結構避免額外連接件，剛性更強、響應更快、空間更省。

3. 同步導向與精度保障原理

• T 型線性導軌：導向穩定、耐磨性好，承受一定側向力。

• 楔形塊同步機構：強制兩指同步運動，平行度高，夾持對中性好。

• 精密內部傳動：間隙小、運動平滑，無卡頓、無爬行，適合高速高頻工況。

三、完整工作流程（典型工況）

1. 初始狀態：無氣壓，夾爪常開張開，旋轉機構復位。

2. 工件就位：工件移動至夾爪中心位置。

3. 夾持動作：通氣，夾爪平行閉合，穩定抓取工件。

4. 旋轉動作：旋轉氣缸供氣，夾爪帶動工件水平旋轉至設定角度。

5. 工位執行：旋轉到位后進行裝配、檢測、搬運等操作。

6. 復位流程：旋轉復位 → 夾爪通氣張開 → 回到初始常開狀態，等待下一循環。

四、原理帶來的核心優勢

1. 二合一集成：夾持 + 旋轉一體，簡化設備結構，降低設計與安裝成本。

2. 常開型安全：斷氣自動張開，避免工件卡死，便于維護與應急處理。

3. 高精度平行：楔形同步 + 導軌導向，適合精密小件、易損工件。

4. 動作穩定可靠：內部免維護設計，壽命長，適合連續自動化生產。

5. 控制簡單：標準氣動接口，可直接與 PLC、電磁閥聯動，無需復雜控制邏輯。

五、總結